Die Header-Datei
class Motor
{
...
float mmps; // Auflösung in mm / Schritt
float getS(); // Liefert die zurückgelegte Strecke
float getV(); // Liefert die Geschwindigkeit
};
Motoren werden sehr oft dazu genutzt, um ein Fahrzeug anzutreiben. Wenn man weiß, wie weit das Fahrzeug pro Schritt fährt,
kann man leicht die zurückgelegte Strecke und die Geschwindigkeit berechnen.
Diese Angabe wird in der Motor-Klasse in der Variablen mmps gespeichert.
Die cpp-Datei
float Motor::getS()
{
return steps*mmps;
}
Für die zurückgelegte Strecke \(s\) gilt \(s = steps \cdot mmps\).
Anwendung der Motorklasse
| Methode | Bemerkung |
|---|---|
Motor(int en,int m1,int m2,int i1,int i2,float mmps); | Konstruktor der Klasse |
void power(int p); | Setzt die Motorleistung auf p \( (-255 \leq p \leq 255)\). Bei \(p<0\) läuft der Motor rückwärts. |
void richtung(); | Wird von einer Interruptmethode angesprungen und berechnet die Drehschritte und die Drehfrequenz. |
long getSteps(); | Liefert die bisher gemachten Eintelschritte |
float getF(); | Liefert die Frequenz Einzelschritte/Sekunde |
float getS(); | Liefert die zurückgelegte Strecke |
float getV(); | Liefert die aktuelle Geschwindigkeit |
Das Beispiel kann hier heruntergeladen werden.